Изредка при проезде лежачих, в момент ускорения - кидает ошибки: psm, полный привод, коробка. После перезапуска - все нормально.
Возможно ошибки вылазят при распределении межосевого момента на колеса при не равномерном проезде лежачего, функция PSM тоже основана на подтормаживании колес, скорее всего что то в дифференциале или датчике.